Robust H∞ Control Design of High-Wire Walker
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
- کد COI اختصاصی: ISME31_297
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 187
نویسندگان
MSc Student, Amirkabir University of Technology, Tehran;
MSc Student, Amirkabir University of Technology, Tehran;
Assistant Professor, Amirkabir University of Technology;
PhD Student, Amirkabir University of Technology; Tehran,
چکیده
Parametric uncertainty is a significant challenge in thedesign of control systems. This paper describes the designof a robust H∞ controller for the Quanser® high-wirewalker (artist). Despite the fact that many alternativecontrol systems (linear and non-linear) have beenemployed on the high-wire walker, this particular setupcombined with linear robust controllers has received lessattention from researchers in the literature. In this article,the state space equations of the system are determinedusing the Lagrange technique, and then a robust H∞controller is designed. To evaluate the robust system, theproposed controller is compared to an optimal LQRcontroller using closed-loop simulations in both nominaland uncertain scenarios. The simulation results show thatthe robust controller meets the performance criterion inboth ideal and perturbed conditions in a more suitable wayin terms of tracking error and settling time.کلیدواژه ها
Linear System, 𝐻∞ Robust Control, OptimalControl, High-wire Walker.مقالات مرتبط جدید
- تحلیل عددی تاثیر متغیرهای ضخامت و طول نمونه بر ناهمگنی کرنش ورق مسی براساس تعداد پاس های فرایند پرس کاری شیاری
- بهینه سازی سیستم راهگاهی و کاهش عیوب ریخته گری در پروانه پمپ با استفاده از نرم افزار Pro-CAST
- تاثیر انجماد نفوذ یکنترل شده بر سینتیک همگن سازی آلیاژ ۷۰۶۸ آلومینیم
- کاربرد تکنولوژی و فناوری در تولیدات خودرو و مهندسی مکانیک
- مروری بر فرصت ها و چالش های هوش مصنوعی در حوزه استخراج از معادن
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.