Design and Implementation of a Smith Estimator-based PID Controller for Single-linkRobotic Manipulator with time delay

  • سال انتشار: 1402
  • محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین­ المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
  • کد COI اختصاصی: ISME31_221
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 145
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Zahra Ahangari Sisi

Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;

Mehdi Mirzaei

Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;

Sadra Rafatnia

Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;

Mehrnaz Banaeian

Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;

چکیده

The paper deals with the design and experimentalevaluation of a Smith estimator-based proportionalderivative-integral (PID) controller for a single-linkrobotic manipulator. The main idea is the identification ofsystem transfer function with time-delay, that is used topredict the actual delay-free output of the system withsmith estimator. Therefore, the PID controller parameterscan be determined according to the delay-free part of themodel. The proposed control method performance isevaluated through different experiments. The obtainedresults indicate a good tracking performance for therobotic manipulator under the designed controller in thepresence of DC motor delay as the system actuator

کلیدواژه ها

Time-delay system, PID controller, Smithpredictor, single link robotic manipulator

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.