مقایسه ی عملکرد زمان گذرا در کنترل بافت نرم
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_281
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 117
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
در جراحی بوسیله ربات، ابزارهای جراحی با بافت هایی ارتباط دارند که خواص مکانیکی غیر خطی دارند. در شرایطی که مسیر مکان های ابزار مطلوب است کنترلرهای بسیاری مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله چهار کنترلر از طریق شبیه سازی کامپیوتری ارزیابی می شود، به طوریکه شبیه سازی مشتمل بر رفتارغیرخطی بافت نرم در طی اقدامات فشردن می باشد. پارامترهای این مدل غیرخطی از طریق آزمایش به دست می آیند. چهار نوع کنترلر منتخب عبارتند از: ۱- کنترلر تناسبی- مشتق گیر ۲- کنترلر تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر ۳- کنترلر غیر خطی با مود لغزشی ۴- کنترلر غیرخطی تطبیقی . آزمایشات شبیه سازی شده جهت قیاس عملکرد موقتی این کنترلرها بر طبق فرضیات متفاوت در مورد نویزهای ورودی وخروجی نیز استفاده شده اند.کلیدواژه ها
بافت نرم، تناسبی- مشتق گیر، تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر،کنترلر مود لغزشی، کنترلر تطبیقیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.