مقایسه ی عملکرد زمان گذرا در کنترل بافت نرم

در جراحی بوسیله ربات، ابزارهای جراحی با بافت هایی ارتباط دارند که خواص مکانیکی غیر خطی دارند. در شرایطی که مسیر مکان های ابزار مطلوب است کنترلرهای بسیاری مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله چهار کنترلر از طریق شبیه سازی کامپیوتری ارزیابی می شود، به طوریکه شبیه سازی مشتمل بر رفتارغیرخطی بافت نرم در طی اقدامات فشردن می باشد. پارامترهای این مدل غیرخطی از طریق آزمایش به دست می آیند. چهار نوع کنترلر منتخب عبارتند از: ۱- کنترلر تناسبی- مشتق گیر ۲- کنترلر تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر ۳- کنترلر غیر خطی با مود لغزشی ۴- کنترلر غیرخطی تطبیقی . آزمایشات شبیه سازی شده جهت قیاس عملکرد موقتی این کنترلرها بر طبق فرضیات متفاوت در مورد نویزهای ورودی وخروجی نیز استفاده شده اند.

کلیدواژه ها:

بافت نرم ، تناسبی- مشتق گیر ، تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر ، کنترلر مود لغزشی ، کنترلر تطبیقی