ارائه یک مدل مرجع برای زاویه مفصل در کنترل سمتی خودرو مفصلی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_275
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 345
نویسندگان
دانشجوی دکتری- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
دانشیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
در مفصلی یکی از اهداف راننده دنبال کردن مسیر واحد کشنده توسط واحد تریلر است. اما این مهم حتی در سرعت های پایین هم برآورده نمی گردد. بنابراین لازم است روش مناسبی برای کاهش یا حتی حذف خطای تعقیب مسیر توسعه داده شود. این مقاله یک مدل مرجع زاویه مفصل برای کنترل سمتی خودروی مفصلی ارائه می دهد. برای دستیابی به این هدف، یک خطای ردیابی بر اساس سینماتیک حرکت صفحه ای خودروی مفصلی تعریف شدهاست. حذف خطای ردیابی، منجر به ارائه مدل مرجع مدنظر برای زاویه مفصل می شود. یک کنترل کننده فازی جهت ردیابی زاویه مفصل مرجع پیشنهادی بواسطه فرمان دادن به چرخ های تریلر طراحی گردیده است. برای ارزیابی روش پیشنهادی، دو مانور دورزدن در سرعت پایین و تعویض خط در سرعت بالا اجرا شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیرنمایانگر چشمگیر روش ارائه شده در بهبود ردیابی مسیر کشنده توسط تریلر می باشد.کلیدواژه ها
تعقیب مسیر، زاویه مفصل مطلوب، دینامیک خودرو، خودروی مفصلی، فرمان فعالمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.