تحلیل سینماتیک و دقت یک روبات موازی با ساختار جدید
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_264
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 286
نویسندگان
دانشجوی دکتری مکانیک ،دانشگاه شهید باهنر کرمان
استادیارگروه مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید باهنر کرمان
چکیده
در این مقاله تحلیلدقت یک روبات موازی صفحه ای جدید با دو درجه آزادی بررسی می گردد. ساختارخاص روبات باعث می شود که صفحه متحرک فقط دارای حرکت انتقالی بوده و فاقد حرکت دورانی باشد. این ویژگی، سوای از اینکه در برخی کاربردها حائز اهمیت است، امکان استفاده از شاخص های سینماتیکی مناسب بر مبنای ماتریس ژاکوبی را جهت تحلیل دقت و سایر مشخصات روبات موازی، فراهم می سازد. بررسی دقت در استقرار صفحه متحرک بازوی مکانیکی موردنظر نشان می دهد که این روبات از دقت مطلوب در فضای کاری با عدم وجود نقاط تکین برخوردار است.کلیدواژه ها
روبات موازی صفحه ای، شاخص سینماتیکی، ماتریس ژاکوبیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.