عارف شاه منصوریان - عضو هیئت علمی دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین
محمدحسین شفیعی - عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شیراز
صدیقه بینازاده - دانشگاه بین المللی امام خمینی ره قزوین

دراین مقاله روش جدیدی درطراحی کنترل کننده به منظور پایدارسازی یکماشین با یک تریلر پیاده سازی شده است این ربات از سیستم های غیرانتگرالپذیر کامل (nonholonomic systems به حساب می اید که قابل پایدارسازی با یک قانون کنترل پیوسته نمی باشند دراین مقاله درابتدا معادلات سیستم موردنظر به فرم زنجیره ای درآورده شده و سپس با استفاده از ساختار شبه خطی این فرم قانون پایدار سازی زمان محدود پیادهس ازی شده است روش اعمال شده درطراحی کنترل کننده زمان محدود براساس تکنیک مودلغزشی نهایی tsm بوده و این تکنیک برای نخستین بار روی ماشین درحالتی کهفقط یک تریلر را حمل کند پیاده شده است از مزایای مهم این روش تضمین ناتکین Nonsingular بودن سیگنال کنترلی و همچنین رسیدن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل درزمان محدود می باشد.

سیستم غیرانتگرالپذیر کامل، فرم زنجیره ای، پایدارسازی درزمان محدود، تکنیک مود لغزشی نهایی