کنترل زمان محدودماشین با یک تریلر به کمک روش Terminal Sliding Mode TSM
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE20_385
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1195
نویسندگان
عضو هیئت علمی دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شیراز
دانشگاه بین المللی امام خمینی ره قزوین
چکیده
دراین مقاله روش جدیدی درطراحی کنترل کننده به منظور پایدارسازی یکماشین با یک تریلر پیاده سازی شده است این ربات از سیستم های غیرانتگرالپذیر کامل (nonholonomic systems به حساب می اید که قابل پایدارسازی با یک قانون کنترل پیوسته نمی باشند دراین مقاله درابتدا معادلات سیستم موردنظر به فرم زنجیره ای درآورده شده و سپس با استفاده از ساختار شبه خطی این فرم قانون پایدار سازی زمان محدود پیادهس ازی شده است روش اعمال شده درطراحی کنترل کننده زمان محدود براساس تکنیک مودلغزشی نهایی tsm بوده و این تکنیک برای نخستین بار روی ماشین درحالتی کهفقط یک تریلر را حمل کند پیاده شده است از مزایای مهم این روش تضمین ناتکین Nonsingular بودن سیگنال کنترلی و همچنین رسیدن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل درزمان محدود می باشد.کلیدواژه ها
سیستم غیرانتگرالپذیر کامل، فرم زنجیره ای، پایدارسازی درزمان محدود، تکنیک مود لغزشی نهاییمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.