تعیین بیشینه سفتی مجازی ارائه شده توسط واسط لامسهای با ردیاب مجزا
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE20_350
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 942
نویسندگان
کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
اخیراً برای واسطهای لامسهای روشتعامل نیرویی جدیدی ابداع شده که لزوم در دست گرفتن قلم ربات توسط کاربر را حذف میکند. در این مقاله ضمن معرفی اجمالی، پایداری واسط لامسهای کنترل شده با این روشبررسی میشود و به کمکآن بیشینه سفتی مجازی قابل شبیهسازی تعیین میگردد. به دو روشاین کار انجام میشود: مدل سازی و استفاده از روابط بدست آمده از تئوریهای پایداری و دیگری انجام آزمایشروی واسط لامسهای فنتوم. مدل تعیین شده، غیر خطی است و در آن اثرات اصطکاک خشکو ویسکوز ربات، زمان گسستگی کنترل کننده، پلهای شدن دادههای اندازهگیری، تأخیرهای حلقه کنترلی و امپدانسانگشت کاربر، لحاظ شده است. معادله پایداری از روش تحلیلنافعالی سیستم بدست میآید. در نهایت نتایج بدست آمده از این دو روشمختلف در کنار هم قرار داده میشود که علاوه بر نمایشمحدوده پایداری سیستم، مقایسه بین نتایج ممکن خواهد شد و بر کارآمدی رابطه پایداری در این سامانه، صحهای گذاشته میشودکلیدواژه ها
تعامل نیرویی ربات با انسان، پایداری، ربات لامسهای، کنترل دیجیتال، نافعالیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.