Global Optimal Path Planning for Mobile Robot in Dynamic Environment Based on Artificial Immune Approach

سال انتشار: 1391
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME20_593
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1231

نویسندگان

The Center of Excellence in Mechatronics, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz

چکیده

This paper illustrates a method to finding a global optimal path in a dynamic environment of known obstacles for a Mobile Robot (MR) to follow a moving target. Firstly, the environment is defined by using a practical and standard graph theory. Then, a suboptimal path is obtained by using Dijkstra Algorithm (DA) that is a standard graph searching method. The advantages of using DA are: elimination the uncertainness of heuristicalgorithms and increasing the speed, precision and performance of them. Finally, Continuous Clonal Selection Algorithm (CCSA) that is combined with Negative Selection Algorithm (NSA) is used to improve the suboptimal path and derive the global optimal path. To show the effectiveness of the method it is compared with some other methods in this area

کلیدواژه ها

artificial immune system, clonal selection, mobile robot, dynamic environment

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.