Global Optimal Path Planning for Mobile Robot in Dynamic Environment Based on Artificial Immune Approach
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,155
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_593
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
This paper illustrates a method to finding a global optimal path in a dynamic environment of known obstacles for a Mobile Robot (MR) to follow a moving target. Firstly, the environment is defined by using a practical and standard graph theory. Then, a suboptimal path is obtained by using Dijkstra Algorithm (DA) that is a standard graph searching method. The advantages of using DA are: elimination the uncertainness of heuristicalgorithms and increasing the speed, precision and performance of them. Finally, Continuous Clonal Selection Algorithm (CCSA) that is combined with Negative Selection Algorithm (NSA) is used to improve the suboptimal path and derive the global optimal path. To show the effectiveness of the method it is compared with some other methods in this area
کلیدواژه ها:
نویسندگان
A Eslami,
The Center of Excellence in Mechatronics, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :