علی نحوی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی مقداری - استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
احمد مشایخی - کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف
میثم جهانبخشی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین

در راست ای ابد اع روش ی جد ید بر ای تعامل ن یرویی ربات های لامسه ای، تحقیقاتی در زم ینه پ ایداری آن انجام گرفته است . در ا ین مقاله پس از معرف ی روش ابداع شده، بهبود پا ی داری آن در مقا ی سه با روش مرسوم، به دو صورت نشان داده م ی شود: استفاده از تئور ی پ ایداری و معادله ای که از طر ی ق آن بدست م ی آی د و هم ین طور با انجام آزمایش ها روی واسط لامسه ای فنتوم . معادله بر ای پ ای داری س ی ستم لامسه ای در ح ین شب یه سازی د یوار با مدل فنر ساده است . بنابر این بهبود پ ایداری، به معن ی امکان شب یه سازی سفت ی بیش تر برا ی د ی وار مجازی است.

واسط لامسه ای، پایداری، واقعیت مجازی