Multi-priority Impedance Control with Torque Estimation

سال انتشار: 1391
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME20_106
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1189

نویسندگان

PhD student, Mechanical Engineering Dept., Isfahan University of Technology

Associate Professor, Mechanical Engineering Dept., Isfahan University of Technology

چکیده

In this paper a prioritized impedance control method for a kinematically redundant robot is proposed. The approach specifically enables us to control a task space impedance accompanied with a given joint space impedance in the null-space of the main task. Thus the proposed algorithm not only can handle the interaction of the robot’s body with its environment by an impedance behavior, but also tries to minimize the maintask error caused by this interaction. This is performed by means of an estimation algorithm for the external torques exerted on the body of robot. This method neither uses torque sensor information nor joint acceleration feedback. The performance of the proposed control is verified through numerical simulations.

کلیدواژه ها

Multi-priority control, Redundant robots, Null-space impedance control

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.