Multi-priority Impedance Control with Torque Estimation
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME20_106
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1224
نویسندگان
PhD student, Mechanical Engineering Dept., Isfahan University of Technology
Associate Professor, Mechanical Engineering Dept., Isfahan University of Technology
چکیده
In this paper a prioritized impedance control method for a kinematically redundant robot is proposed. The approach specifically enables us to control a task space impedance accompanied with a given joint space impedance in the null-space of the main task. Thus the proposed algorithm not only can handle the interaction of the robot’s body with its environment by an impedance behavior, but also tries to minimize the maintask error caused by this interaction. This is performed by means of an estimation algorithm for the external torques exerted on the body of robot. This method neither uses torque sensor information nor joint acceleration feedback. The performance of the proposed control is verified through numerical simulations.کلیدواژه ها
Multi-priority control, Redundant robots, Null-space impedance controlمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.