Multi-priority Impedance Control with Torque Estimation
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME20_106
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1214
نویسندگان
PhD student, Mechanical Engineering Dept., Isfahan University of Technology
Associate Professor, Mechanical Engineering Dept., Isfahan University of Technology
چکیده
In this paper a prioritized impedance control method for a kinematically redundant robot is proposed. The approach specifically enables us to control a task space impedance accompanied with a given joint space impedance in the null-space of the main task. Thus the proposed algorithm not only can handle the interaction of the robot’s body with its environment by an impedance behavior, but also tries to minimize the maintask error caused by this interaction. This is performed by means of an estimation algorithm for the external torques exerted on the body of robot. This method neither uses torque sensor information nor joint acceleration feedback. The performance of the proposed control is verified through numerical simulations.کلیدواژه ها
Multi-priority control, Redundant robots, Null-space impedance controlمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.