کاربرد جایرو در ربات دوپا
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: همایش ملی نوآوری در مهندسی صنایع، مکانیک و مواد
- کد COI اختصاصی: IEMMCONF01_009
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 219
نویسندگان
دانشجوی ارشد رشته مهندسی مکانیک، گرایش ساخت و تولید، موسسه آموزش عالی جامی، اصفهان، ایران
چکیده
یکی از مسایل مهم در زمینه ربات های دو پا که پژوهش های زیادی در رابطه با آن تاکنون صورت گرفته است مبحث کنترل تعادل ایستادن ربات است. مکانیزم کنترل یک سیستم دینایمیک مانند ربات دوپا از اجزای مختلفی مالنند منبع تغذیه، محرک ها و حسگرها تشکیل شده است. این اجزا توسط هوش ربات یا کنترل کننده (مانند میکروکنترلرها) براساس برنامه های کامپیوتری به یکدیگر ارتباط پیدا می کنند. در این میان وظیفه حسگرها شناسایی عوامل مختلف بیرونی و تاثیرگذار بر عملکرد ربات شامل موقعیت و سینماتیک ربات می باشد انواع مختلفی از حسگرهای ربات وجود دارد که در سیستم های مختلف رباتیک کاربردهای مخصوص به خود را دارند. در این میان حسگرهای جایرو از اهمیت ویژه ای برخوردار است که در کنترل تعادل ایستادن ربات ها دوپا نیز می تواند به نحو موثری مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به اهمیت موضوع این مقاله با هدف بررسی کاربرد جایرو در ربات دوپا انجام گرفته است. جایرو دستگاه کوچکی است که معمولا شامل دو قسمت حس کننده و پردازشگر بوده و رفتار ارتعاشی و ناخواسته را بر اثر عوامل مختلف اغتشاشی مانند وزش باد و بد کارکردن سیستم و ... خنثی می کند. در این پژوهش همچنین یک ربات منطبق بر مدل تحلیل شده ساخته شد و با استفاده از حسگر جایرو و بورد آردوینو و به کنترل تعادل ایستادن آن با استفاده از چند تست مختلف پرداخته شد.کلیدواژه ها
حسگر جایرو، ربات دو پا، کنترل تعادل ایستادنمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.