کنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافت
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: فصلنامه روش های هوشمند در صنعت برق، دوره: 5، شماره: 17
- کد COI اختصاصی: JR_JIPET-5-17_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 319
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
چکیده
در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده، از قانون لیاپانف و لم باربالت استفاده می شود. بدین منظور یک تابع لیاپانف مثبت معین در نظر گرفته شده و در اثبات پایداری استفاده شده است. شبیه سازی ها بر روی ربات D۲M۲ صورت گرفته و نشان دهنده کارایی کنترل کننده می باشد. تست مقاوم بودن عملکرد نیز در مواجه با بافت های مختلف انجام و نتایج ارائه گردیده است.کلیدواژه ها
کنترل موقعیت, نیرو, کنترل عصبی- تطبیقی, مدل ارتجاعی, چسبندگیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.