عادل اکبری مجد - استادیار، گروه مهندسی برق و کامپیوتر- دانشکده فنی- دانشگاه محقق اردبیلی - اردبیل- ایران
اکبر حسن زاده - دانشکده مهندسی برق و الکترونیک- دانشگاه صنعتی شیراز- شیراز- ایران

در طرح ریزی مسیر ربات های متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار می­آید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه می­کند. در چنین شرایطی، وجود کمینه­های محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزار طرح­ریزی مسیر به کار گرفته می­شود. محیط ربات به صورت یک اتوماتای دو بعدی با چهار حالت مدل می­شود و قواعد تکاملی اتوماتا برای انجام طرح ریزی مسیر ارائه می­گردد. روش پیشنهادی برای سیستم های تک رباتی و چند رباتی مناسب است. در ادامه، روش پیشنهاد شده با یک مکانیزم الهام گرفته از اجتماع مورچگان بهبود می­یابد تا برای موانع مقعر هم قابل استفاده باشد. مزیت اصلی روش پیشنهاد شده در این مقاله، قابلیت انجام زمان- واقعی طرح­ریزی مسیر ربات های متحرک در محیط هایی با موانع محدب و مقعر است، بدون آنکه نیازی به بازنمایی محیط باشد.                       

کلید واژه های کلیدی: اتوماتای سلولی, الگوریتم اجتماع مورچگان, ربات های متحرک, سیستم های چند رباتی, طرح ریزی مسیر