روش مبتنی بر اتوماتای سلولی برای طرح مسیر ربات های متحرک بهبودیافته با مکانیزم برگرفته از اجتماع مورچگان

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 172

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_ISEE-2-1_002

تاریخ نمایه سازی: 6 دی 1400

چکیده مقاله:

در طرح ریزی مسیر ربات های متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار می­آید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه می­کند. در چنین شرایطی، وجود کمینه­های محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزار طرح­ریزی مسیر به کار گرفته می­شود. محیط ربات به صورت یک اتوماتای دو بعدی با چهار حالت مدل می­شود و قواعد تکاملی اتوماتا برای انجام طرح ریزی مسیر ارائه می­گردد. روش پیشنهادی برای سیستم های تک رباتی و چند رباتی مناسب است. در ادامه، روش پیشنهاد شده با یک مکانیزم الهام گرفته از اجتماع مورچگان بهبود می­یابد تا برای موانع مقعر هم قابل استفاده باشد. مزیت اصلی روش پیشنهاد شده در این مقاله، قابلیت انجام زمان- واقعی طرح­ریزی مسیر ربات های متحرک در محیط هایی با موانع محدب و مقعر است، بدون آنکه نیازی به بازنمایی محیط باشد.                       

کلیدواژه ها:

کلید واژه های کلیدی: اتوماتای سلولی ، الگوریتم اجتماع مورچگان ، ربات های متحرک ، سیستم های چند رباتی ، طرح ریزی مسیر

نویسندگان

عادل اکبری مجد

استادیار، گروه مهندسی برق و کامپیوتر- دانشکده فنی- دانشگاه محقق اردبیلی - اردبیل- ایران

اکبر حسن زاده

دانشکده مهندسی برق و الکترونیک- دانشگاه صنعتی شیراز- شیراز- ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • J.Xiao, and L.Zhang, ”Adaptive evolutionary planner/navigator for mobile robots”, IEEE ...
  • J. H. Reif., “Complexity of the mover’s problem and generalizations”, ...
  • Q. Ma and X. Lei, "Dynamic path planning of mobile ...
  • M.A. Porta Garcia, O. Montiel, O. castillo, R. Sepúlveda, and ...
  • A W. Burks, Essays on Cellular Automata, IL: University of ...
  • S Murata, H Kurokawa, "Self-reconfigurable robots", IEEE Robotics and Automation ...
  • C. Shu and H. Buxton, "Parallel path planning on the ...
  • M. Dorigo, G. Dicaro and L. M. Gambardella, "Ant algorithms ...
  • Akbarimajd, C. Lucas, "A new architecture to execute CAs-based path-planning ...
  • زیر نویس ها[۱] Path planning[۱] Cell decomposition[۱] Road map methods[۱] ...
  • نمایش کامل مراجع