کنترل بازوی ربات دوپا بر مبنای شبکه عصبی تقویتی
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک
- کد COI اختصاصی: ELCM04_109
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 448
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد - مهندسی کامپیوتر ، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد کازرون ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کازرون ، ایران
استادیار گروه برق و کامپیوتر ، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد کازرون ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کازرون ، ایران
استادیار گروه برق و کامپیوتر ، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد کازرون ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کازرون ، ایران
چکیده
از آنجا که بازوهای مکانیکی از رابطه ای صلبی تشکیل میشوند، که به وسیله مفصلهایی که حرکت نسبی رابطه ای مجاور را ممکن میسازند، به یکدیگر اتصال یافته اند. بازوهای مکانیکی توانایی انجام عملیات از پیش برنامه ریزی شده متنوعی را در صنایع مختلف دارند. بنابراین در این پژوهش، به بررسی یک مدل جدید از بازوی روبات دو پا پرداخته و هم چنین یک کنترلر عصبی که بر مبنای یادگیری تقویتی و کنترلی است پرداخته میشود، بنابراین عملکرد این کنترلر را با کنترل Pd مقایسه می کنیم. کنترلر Pd از ترکیب موازی دو نوع کنترلر مشتق گیر و انتگرالی ایجاد میشود. پس این مدل بازوی ربات دو پا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی میباشد. در ساخت آن به جای استفاده از موتور به عنوان محرک، از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است. بنابراین هر دو نوع کنترل کننده بر روی بازوی روبات و هم چنین حرکت روبات نیز به وسیله virtual reality toolbox به صورت نظری و هم چنین کاربردی بیان شده است.کلیدواژه ها
بازوی روبات، شبکه های عصبی، تقویتی، پنوماتیکی، کنترل و هدایت بازو.مقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.