کنترل بازوی ربات دوپا بر مبنای شبکه عصبی تقویتی
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 298
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELCM04_109
تاریخ نمایه سازی: 30 شهریور 1400
چکیده مقاله:
از آنجا که بازوهای مکانیکی از رابطه ای صلبی تشکیل میشوند، که به وسیله مفصلهایی که حرکت نسبی رابطه ای مجاور را ممکن میسازند، به یکدیگر اتصال یافته اند. بازوهای مکانیکی توانایی انجام عملیات از پیش برنامه ریزی شده متنوعی را در صنایع مختلف دارند. بنابراین در این پژوهش، به بررسی یک مدل جدید از بازوی روبات دو پا پرداخته و هم چنین یک کنترلر عصبی که بر مبنای یادگیری تقویتی و کنترلی است پرداخته میشود، بنابراین عملکرد این کنترلر را با کنترل Pd مقایسه می کنیم. کنترلر Pd از ترکیب موازی دو نوع کنترلر مشتق گیر و انتگرالی ایجاد میشود. پس این مدل بازوی ربات دو پا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی میباشد. در ساخت آن به جای استفاده از موتور به عنوان محرک، از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است. بنابراین هر دو نوع کنترل کننده بر روی بازوی روبات و هم چنین حرکت روبات نیز به وسیله virtual reality toolbox به صورت نظری و هم چنین کاربردی بیان شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سجاد افخمی
دانشجوی کارشناسی ارشد - مهندسی کامپیوتر ، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد کازرون ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کازرون ، ایران
محمدامین پیربنیه
استادیار گروه برق و کامپیوتر ، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد کازرون ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کازرون ، ایران
محمدحسین فاتحی دیندارلو
استادیار گروه برق و کامپیوتر ، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد کازرون ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کازرون ، ایران