کنترل مسیر یک روبات متحرک سه چرخ
- سال انتشار: 1379
- محل انتشار: اولین کنفرانس ماشین بینایی و پردازش تصویر
- کد COI اختصاصی: ICMVIP01_039
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1471
نویسندگان
پژوهشکدهسیستمهای پیشرفته صنعتی تهران دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
دراین مقاله کنترل کننده یک روبات متحرک سه چرخ طراحی و شبیه سازی می گردد فرض می شود یک مسیریاب وجود دارد بطوریکه با درنظر گرفتن حداقل شعاع چرخش روبات و بهینه سازی طول مسیر و سایر محدودیت های فیزیکی مسیر مطلوب را طراحی کرده و دراختیارکنترلر مسیر قرار دهد کنترلر مسیر نیز با توجه به بیشینه خطای مجاز از مسیر فرمانهای لازم را برای واحد پیشران و فرمان تولید می کند کنترلر مسیر با استفاده از اطلاعات سیستم مکان یابی و با کنترل سرعت حرکت و زاویه فرمان روبات را برروی مسیر از پیش طراحی شده توسط مسیریاب به پیش می راند و آنرا کنترل می کند این کنترلر می تواند هر انحرافی از مسیر را جبران کند از جمله عواملی که باعث بوجود آمدن خطا و انحراف می شود عبارتند از اثرات ناشی از لغزش، اغتشاش و نویز و ... انکودرهای موجود روی روبات برای تعیین جای دقیق آن همواره موقعیت صحیح را نشان نمیدهند زیرا لغزشهای موجود در حرکت روبات توسط انکودرها قابل حس نیستند.کلیدواژه ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.