طراحی کنترل کننده غیرخطی برای ربات ROV شش موتوره با هدف بهبود عملکرد سیستم
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی
- کد COI اختصاصی: ISME29_399
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 743
نویسندگان
دانشیار مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
کارشناس مهندسی برق، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده آموزش الکترونیکی، علوم کامپیوتر، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران،
چکیده
ربات های زیردریایی کنترل از راه دور نقش مهمی در اکتشافات زیر آب، مشاهده حیات دریایی، عملیات نجات و صنایع نفت و گاز دارند. این ربات ها وسایلی با رفتارهای بسیار پیچیده می باشند که برای حفظ ثبات به یک سیستم کنترل مقاوم نیاز دارند. رفتار های پیچیده ROV به دلیل شرایط محیطی زیر آب نظیر جریان آب، امواج آب، فشار آب و هم چنین حرکت ربات ایجاد می شود. به همین دلیلاعمال یک کنترل کننده مناسب به ROV از اهمیت بالایی برخوردار می باشد.در این مقاله به طراحی یک کنترل کننده غیرخطی برای ROV و مقایسه عملکرد آن با سایر کنترل کننده های مختلف پرداخته شده است. برای این منظور در ابتدا معادلات دینامیکی ROV مورد بررسیقرار گرفته اند و سپس این معادلات در محیط سیمولینک شبیه سازی شده اند. به کمک شبیه سازی صورت گرفته، امکان فیدبک گرفتن از خروجی و اعمال کنترل کننده فراهم می گردد. در بخش طراحیکنترل کننده نیز به کمک تعریف یک سطح لغزش، کنترل کننده غیرخطی مد لغزشی طراحی شده است. پایداری کنترل کننده نیز به کمک یک تابع کاندید لیاپانوف مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه نیز کنترل کننده طراحی شده با کنترل کننده خطی تناسبی - انتگرال گیر مشتق گیر با روش های تنظیم زیگلر نیکولز، انتگرال قدرمطلق خطا و CHR مقایسه شده و نتایج به دست آمده مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته اند.کلیدواژه ها
ربات زیردریایی، معادلات دینامیکی، کنترل کننده، کنترل مقاوممقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.