کنترل فازی یک ربات با سه درجه آزادی و مقایسه با کنترل تطبیقی

سال انتشار: 1400
محل انتشار: بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی
کد COI اختصاصی: ISME29_051
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 684

نویسندگان

دانش آموخته کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد

چکیده

< p> در این مقاله یک ربات مشابه پوما ولی فقط با سه درجه آزادی که دارای مفاصل گردنده است با دو روش متفاوت کنترل شده و نتایج حاصل از دنباله روی با هم مقایسه شده اند. ابتدا تحلیل سینماتیکی ودینامیکی ربات انجام شده و با استفاده از روش لاگرانژ معادلات حاکم بدست آمده اند که به صورت سه معادله غیرخطی بوده و در فضای حالت بیان شده اند. سپس با طراحی یک کنترلر فازی که دارای شش ورودی و سه خروجی است به کنترل ربات پرداخته شده که بویژه در مسئله دنباله روی کاملا موفق بوده است. در ادامه یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع برای همان ربات طراحی شده تا با ارضاء قوانین کنترل و تطبیق بتواند مسئله دنباله روی را به خوبی اجرا کند و همگرایی تخمین پارامترها را نیز نشان دهد. به عنوان راستی آدمایی، نتایج حاصل از اجرای دو کنترلر یاد شده با هم مقایسه شده اند و تطبیق بسیارخوبی دیده شده است. مقایسه نتایج به طور خاص نشان داده است که تلاش کنترلی مجموعه ربات با استفاده از کنترلر فازی خیلی کمتر است.< /p>

کلیدواژه ها

ربات، کنترل فادی، کنترل تیبیقی، دنباله روی، تخمین پارامترها

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.