کنترل فازی یک ربات با سه درجه آزادی و مقایسه با کنترل تطبیقی

در این مقاله یک ربات مشابه پوما ولی فقط با سه درجه آزادی که دارای مفاصل گردنده است با دو روش متفاوت کنترل شده و نتایج حاصل از دنباله روی با هم مقایسه شده اند. ابتدا تحلیل سینماتیکی ودینامیکی ربات انجام شده و با استفاده از روش لاگرانژ معادلات حاکم بدست آمده اند که به صورت سه معادله غیرخطی بوده و در فضای حالت بیان شده اند. سپس با طراحی یک کنترلر فازی که دارای شش ورودی و سه خروجی است به کنترل ربات پرداخته شده که بویژه در مسئله دنباله روی کاملا موفق بوده است. در ادامه یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع برای همان ربات طراحی شده تا با ارضاء قوانین کنترل و تطبیق بتواند مسئله دنباله روی را به خوبی اجرا کند و همگرایی تخمین پارامترها را نیز نشان دهد. به عنوان راستی آدمایی، نتایج حاصل از اجرای دو کنترلر یاد شده با هم مقایسه شده اند و تطبیق بسیارخوبی دیده شده است. مقایسه نتایج به طور خاص نشان داده است که تلاش کنترلی مجموعه ربات با استفاده از کنترلر فازی خیلی کمتر است.

کلیدواژه ها:

ربات ، کنترل فادی ، کنترل تیبیقی ، دنباله روی ، تخمین پارامترها