Robust P-H∞ Integrated Controller for Flexible Link Manipulator System in the Presence of Disturbance
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: مجله مکانیک کاربردی و محاسباتی، دوره: 7، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_JACM-7-2_025
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 163
نویسندگان
Faculty of Engineering and Technology, Multimedia University, ۷۵۴۵۰ Bukit Beruang, Melaka, Malaysia
Faculty of Engineering and Technology, Multimedia University, ۷۵۴۵۰ Bukit Beruang, Melaka, Malaysia
Department of Special Robotics and Mechatronics, Le Quy Don Technical University, ۲۳۶ Hoang Quoc Viet, Hanoi, Vietnam
Faculty of Engineering and Technology, Multimedia University, ۷۵۴۵۰ Bukit Beruang, Melaka, Malaysia
چکیده
Flexible link manipulators have recently high attention in research due to the numerous advantages over traditional manipulators. However, flexible link manipulators still have critical problem of less position accuracy due to the tip vibration. Thus, this research contributes by developing a robust P-H∞ integrated controller for a flexible link manipulator (FLM). The P-H∞ integrated controller is a combination of Proportional (p ) controller and H∞ controller which helps of possession several advantages such as optimal position tracking, effective vibration repression, and robust to reject disturbances. The proposed P-H∞ integrated controller has been simulated to control the FLM system using MATLAB/Simulink toolbox. The results have demonstrated satisfactory performance of the proposed P-H∞ integrated controller in terms of position tracking, vibration repression, and disturbance rejection.کلیدواژه ها
Flexible link manipulator, P-H∞ integrated controller, position tracking, vibration suppression, Disturbance rejectionاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.