Robust P-H∞ Integrated Controller for Flexible Link Manipulator System in the Presence of Disturbance
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 155
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JACM-7-2_025
تاریخ نمایه سازی: 9 خرداد 1400
چکیده مقاله:
Flexible link manipulators have recently high attention in research due to the numerous advantages over traditional manipulators. However, flexible link manipulators still have critical problem of less position accuracy due to the tip vibration. Thus, this research contributes by developing a robust P-H∞ integrated controller for a flexible link manipulator (FLM). The P-H∞ integrated controller is a combination of Proportional (p ) controller and H∞ controller which helps of possession several advantages such as optimal position tracking, effective vibration repression, and robust to reject disturbances. The proposed P-H∞ integrated controller has been simulated to control the FLM system using MATLAB/Simulink toolbox. The results have demonstrated satisfactory performance of the proposed P-H∞ integrated controller in terms of position tracking, vibration repression, and disturbance rejection.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Esmail Ali Alandoli
Faculty of Engineering and Technology, Multimedia University, ۷۵۴۵۰ Bukit Beruang, Melaka, Malaysia
T. S. Lee
Faculty of Engineering and Technology, Multimedia University, ۷۵۴۵۰ Bukit Beruang, Melaka, Malaysia
Chu A. My
Department of Special Robotics and Mechatronics, Le Quy Don Technical University, ۲۳۶ Hoang Quoc Viet, Hanoi, Vietnam
Marwan Qaid Mohammed
Faculty of Engineering and Technology, Multimedia University, ۷۵۴۵۰ Bukit Beruang, Melaka, Malaysia
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :