The Effects of Joint Clearance on the Dynamics of the ۳-RPR Planar Parallel Manipulator

سال انتشار: 1397
محل انتشار: مجله بین المللی طراحی پیشرفته و تکنولوژی ساخت، دوره: 11، شماره: 2
کد COI اختصاصی: JR_ADMTL-11-2_012
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 170

نویسندگان

shahrood university of technology

چکیده

In reality, clearances in the joints are inevitable due to the defects arising from manufacturing process, design tolerances, and wearing after a certain working period. It leads to a chaotic behaviour including the impact loads which results in an unpredictable response in the system. Since clearance introduces an additional uncontrollable degree of freedom to the manipulator, it causes error and could not be neglected in the manipulator design or analysis. In this study, the dynamic behavior of a planar mechanism with revolute joints, in the presence of clearances is investigated. The planar ۳-RPR parallel manipulator with six revolute clearance joints is modelled in MSC.ADAMS software and the simulation results are presented. Moreover, the effects of clearance size on the dynamic characteristics of a planar mechanical system are analysed and compared. What is found out is the prediction of the dynamic error due to the joints clearance for this parallel robot.

کلیدواژه ها

Dynamic effect, Joint clearance, ۳RPR Planar parallel manipulator

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.