Adaptive Fuzzy Predictive Hybrid Position/Velocity Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
- کد COI اختصاصی: ICFUZZYS11_009
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 2287
نویسندگان
Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran
چکیده
This paper presents Nonlinear Model-based Predictive Control (NMPC) of Wheeled Mobile Robots (WMRs) based on a discrete-time fuzzy model to approximate the dynamics of the robot and the actuator. The parameters of the fuzzy model are adjusted on-line by using gradient descent algorithm and recursive least square estimation method in order to cope with uncertainties in the system. Moreover, by tuning the weights in the cost function of the NMPC, better tracking error of the WMR can be obtained. The simulation results show that the proposed method can effectively control a type (2,0) WMR with a good performanceکلیدواژه ها
Mobile robots, Trajectory tracking, Nonlinear model predictive control, Fuzzy modeling, Adaptive controlمقالات مرتبط جدید
- هوش مصنوعی و کسب و کارهای نوپا: مروری بر عوامل پذیرش
- AI STREAM و کاربرد آن در مدیریت
- رویکرد روش شناسی چندگانه چند پارادایمی در حل مسایل پیچیده مدیریت نوین(حوزه مطالعه: طراحی استراتژی)
- تحلیل رفتار مصرف کننده نسل Z با استفاده از هوش مصنوعی در دنیای متاورس
- کار معنادار در عصر هوش مصنوعی: الگویی نوین برای توسعه و نگهداشت استعدادهای سازمانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.