فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 16، شماره: 54
- کد COI اختصاصی: JR_JME-16-54_032
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 379
نویسندگان
آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه امیر کبیر
چکیده
در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات می‌توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آن‌ها می‌باشد، تعریف می‌گردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات می‌تواند جسم مورد نظر را در آن‌ها قرار دهد، لازم است تا در ابتدا مسأله پرتاب بهینه حل شود. مسأله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مسأله کنترل بهینه تعریف می‌شود که برای حل آن روش غیر مستقیم براساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مسأله، شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه‌ای در خواهد آمد که با حل آن پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتاً براساس مسأله پرتاب بهینه، یک الگوریتم جهت محاسبه ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی برای یک ربات تک لینکی ارائه می‌شود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مسأله بهینه نشان داده شود.کلیدواژه ها
جابجایی دینامیکی, فضای کاری, ربات تک لینکی, کنترل بهینه, روش غیر مستقیماطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.