ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی

سال انتشار: 1397
کد COI مقاله: JR_JME-16-54_032
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 24
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 13 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی

امین نیکوبین - آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
زهرا فراشی - آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
محسن عسگری - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
مجتبی مرادی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه امیر کبیر

چکیده مقاله:

در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات می‌توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آن‌ها می‌باشد، تعریف می‌گردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات می‌تواند جسم مورد نظر را در آن‌ها قرار دهد، لازم است تا در ابتدا مسأله پرتاب بهینه حل شود. مسأله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مسأله کنترل بهینه تعریف می‌شود که برای حل آن روش غیر مستقیم براساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مسأله، شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه‌ای در خواهد آمد که با حل آن‌ پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتاً براساس مسأله پرتاب بهینه، یک الگوریتم جهت محاسبه ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی برای یک ربات تک لینکی ارائه می‌شود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مسأله بهینه نشان داده شود.

کلیدواژه ها:

جابجایی دینامیکی, فضای کاری, ربات تک لینکی, کنترل بهینه, روش غیر مستقیم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1166304/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نیکوبین، امین و فراشی، زهرا و عسگری، محسن و مرادی، مجتبی،1397،فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی،،،،،https://civilica.com/doc/1166304

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، نیکوبین، امین؛ زهرا فراشی و محسن عسگری و مجتبی مرادی)
برای بار دوم به بعد: (1397، نیکوبین؛ فراشی و عسگری و مرادی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • [1] Mori, Wataru, Jun Ueda, and Tsukasa Ogasawara. (2010). A ...
  • [2] Miyashita, Hideyuki, Tasuku Yamawaki, and Masahito Yashima. (2010), “Parts ...
  • [3] Acosta, L., Rodrigo, J.J., Mendez, J.A., Marichal, G.N., Sigut, ...
  • [4] MSBL Sports, Jugs Football Machine. Available:http://www.msblsports.com/footballmachine.html. ...
  • [5] Suzuki, S., Inooka, H. (1997), “Golf-Swing Robot Emulating a ...
  • [6] Adventure Sports Ltd., Clay Pigeon Shooting Basics. Available: http://www.adventuresport.co.uk/clay ...
  • [7] Frank, Heinz, et al. (2009), “1-dof-robot for fast and ...
  • [8] Shoji, T., Katsumata, Sh., Nakaura, Sh., Sampei, M. (2013). ...
  • [9] Nakagawa, J., Qi AN, Ishikawa, Y., Oka, H., Takakusaki, ...
  • [10] Hu, J.Sh., Chien, M. Ch., Chang, Y. J. Sh. ...
  • [11] Makarem, Laleh, Adel Akbarimajd, and M. Nili Ahmadabadi. (2009), ...
  • [12] Beigzadeh, B., Meghdari, A., Sohrabpour, S. (2010). Passive Dynemic ...
  • [13] Akbarimajd, A., Ahmadabadi, M.N., Beigzadeh, B. (2007). Dynamic Object ...
  • [14] Akbarimajd, Adel, and Majid Nili Ahmadabadi. (2007), “Manipulation by ...
  • [15] Tarvirdizadeh, B., Alipour, Kh. (2015), “Trajectory Optimization of Two-Link ...
  • [16] Tarvirdizadeh, B., Yousefi-Koma, A. (2010). Dynamic Object Manipulation by ...
  • [17] Ichinose, Sh., Katsumata, Sh., Nakaura, Sh., Sampei, M., Acevedo, ...
  • [18] Lombai, F., Szederkenyi, G. (2009), “Throwing motion generation using ...
  •  [19] Moosavian. S.A.A., Hosseini, Sh. (2012). Most Stable Motion Design ...
  • [20] Jannat, D., Masehian, E. (2012). Path Planning of Tractor-Trailer ...
  • [21] Chettibi, T., Lehtihet, H.E., Haddad, M., Hanchi, S. (2004). ...
  • [22] Hajizade, I., Ebrahimi, S., Payvandy, P. (2016). Optimization of ...
  • [23] Gasparetto, A., Zanotto, V. (2010). Optimal trajectory planning for ...
  • [24] Callies, R., Rentrop, P. (2008). Optimal Control of Rigid‐Link ...
  • [25] Boscariol, P., Gasparetto, A. (2013). Model-based trajectory planning for ...
  • [26] Callies, R., Rentrop, P. (2008). Optimal control of rigid‐link ...
  • [27] Salehi, M., Nikoobin, A., (2014). Optimal trajectory planning of ...
  • [28] Ghasemi, M. H., Kashiri, N., Dardel,M. (2011). Time-optimal trajectory ...
  • [29] Nikoobin, A., & Moradi, M. (2016). Optimal balancing of ...
  • [30] Korayem, Moharam Habibnejad, et al. (2012). Analytical design of ...
  • [31] Korayem, M. H., Tourajizadeh, H., Jalali M., Omidi, E. ...
  • [32] Korayem, M. H., Rahimi, H. N., Nikoobin, A. (2011). ...
  • [33] Ghorbani, M. T., Salarieh, H., Assadian, N. (2011). Time ...
  • [34] Schilling, Robert. "Fundamentals of robotics." (2013). ...
  • [35] Kirk, Donald E. Optimal control theory: an introduction. Courier ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 7,959
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی