Dynamic Analysis and Control of a Vibration-Driven Robot
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: دهمین کنفرانس بینالمللی آکوستیک و ارتعاشات
- کد COI اختصاصی: ISAV10_099
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 285
نویسندگان
B.Sc. Student, Faculty of Mechanical and Energy Engineering, Shahid Beheshti University, Abbaspour Blvd., Hakimieh, ۱۶۵۸۹-۵۳۵۷۱, Tehran, Iran
B.Sc. Student, Faculty of Mechanical and Energy Engineering, Shahid Beheshti University, Abbaspour Blvd., Hakimieh, ۱۶۵۸۹-۵۳۵۷۱, Tehran, Iran
Assistant Professor, Faculty of Mechanical and Energy Engineering, Shahid Beheshti University, Abbaspour Blvd., Hakimieh, ۱۶۵۸۹-۵۳۵۷۱, Tehran, Iran.
چکیده
Vibration-driven robots are rather simple robots that utilize simple mechanism and techniques, such as springs, unbalanced rotors and most importantly friction, to track through a diverse range of surfaces, such as flat, even or uneven surfaces e.g. soil and sandy grounds. They can vary drastically in size and weight; however, they share a common feature, consisting of at least two larger masses interconnected by a spring and have at least one rotating vertical platform, which propels them in their desired direction. This paper is devoted to the dynamic analysis and velocity control of this type of robot. For this purpose, the differential equations governing a vibration-driven robot are derived and also verified by comparing results obtained by solving the equations in MATLAB with the corresponding results obtained using MSC ADAMS software. Then, a PID controller is designed for velocity control of the robot and itsrobustness in the presence of sensor noise, actuator disturbance and parameter uncertainty is investigatedکلیدواژه ها
Vibration-Driven Robot; PID-Control; Robustness analysisمقالات مرتبط جدید
- چالش های آموزش فیزیک و افت تحصیلی در شرایط کرونا
- نقش شایستگی های کلیدی درآموزش فیزیک - یاددهی و یاد گیری
- نظریات نورشناسی در یونان باستان
- ایجاد فایل های چند رسانه ای با استفاده از رمزینه برای فصل برهم کنش های موج فیزیک پایه دوازدهم
- طراحی و ساخت سامانه مکانیابی و سرعت سنجی اهداف متحرک با استفاده از شبکه حسگرهای داپلر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.