تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی به روش فازی سوگینو

سال انتشار: 1399
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مکانیک،مهندسی برق و کامپیوتر
کد COI اختصاصی: CMECE03_023
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 782

نویسندگان

دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل ،دانشکده مهندسی برق و کامپیوتردانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر،اصفهان،ایران

استادیار،دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر،دانشگاه آزاد اسلامی واحدخمینی شهر،اصفهان،ایران

چکیده

در این مقاله به "تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی از روشفازی " می پرداز و با استفاده از روش های تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم و تحلیل دینامیکی واستخراج معادلات حرکت ،الگوریتم حل کنترل کننده فازی و تحلیل عددی دینامیک معکوس رباتهای موازی)استوارت( را ارایه میکند.برای این منظور در این مقاله ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس ماتریس های ژاکوبین سیستم حول محور هایroll,pitch,yawرا بدست آورده و سپس بااستفاده از سینماتیک معکوس و مستقیم ربات استوارت ،تحلیل عددی را ارایه میشود سپس یک کنترلکننده فازی که توسط مدل سوگینو و مثال عددی تشریح میگردد.همجنین در طی این فرآیند استخراجتوسعه یافته معادلات حرکت نیوتن-اویلر ماتریس های مکمل متعامد، تشریح تیوری کنترل کنندههمزمان بطور عددی برای ربات طراحی و تحلیل میگردد. در انتها به تحلیل عددی و دینامیک رباتاستوارت و مدل سازی فازی تنظیم وضعیت ربات استوارت و مقایسه پاسخ زمانی و خطای پاسخزمانی خواهیم رسید.

کلیدواژه ها

استوارت پلتفرم،سینماتیک معکوس،نیوتن-اویلر،ژاکوبین،,Sugeno Fuzzy

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.