عبور توده رباتیکاز یکگذرگاه به کمکتوابع پتانسیل مصنوعی محیطی
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME19_505
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 991
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
دانشجوی دکترای دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
استاد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
متداولترین روش برقراری واکنشهای بین عضوی در یک مجموعه رباتیک انبوه (توده) استفاده از میدانهای پتانسیل مصنوعی است. در این روش در اطراف هر عضو مجموعه یک میدان پتانسیلفرضی ایجاد میشود، تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. در این پروژه به کمک اثرات پتانسیل محیطی یک مجموعه رباتیک از یک گذرگاه عبور داده میشود، به عبارت دیگرمحیط در حکم یک رهبر مصنوعی ظاهر میشود. این امر در مدل واقعی میتواند جذب اعضای یک مجموعهی رباتیک به سمت منبع صوتی باشد. روش ارائه شده در این پروژه برای اعضا محدودیت دید قائل است، یعنی اینکه اعضا تا یک فاصله مشخص را میبینند و قادرند تنها در همان فاصله تاثیرگذار باشند.کلیدواژه ها
مجموعه ربات، پتانسیل مصنوعی، دید محدود،اثرات محیطیمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.