طراحی مسیر بهینه یکبازوی مکانیکی ماهر با پایه متحرک به منظور عدم برخورد با موانع
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME19_451
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1087
نویسندگان
دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک، کارشناس ارشد شرکت صنای
دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته وهموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها،ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. بازوی مکانیکی واقع بر پایه نیز بازوی سه درجه آزادی فضایی می باشد. افزونگی درجات آزادی در این ربات ها، قابلیت های ویژه ای از نظر کاربردی برای آنها ایجاد می کند که در یک فضای کاری مشخص، مسیرهای متعددی برای ربات وجود دارد. یک راه برای انتخاب یک مسیر مناسب از بین مسیرهای ممکن، انتخاب یک اندیس مناسب و بهینه کردن آن می باشد. نتایج عددی و نمودارها جهت طراحی مسیر بهینه برای یک مجموعه موبایل ربات در حضور موانع با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک ارائه شده است. موانع بکار رفته درمساله نیز فضایی بوده و موانع ثابت و متحرک را شامل می گرددکلیدواژه ها
موبایل ربات، طراحی مسیر، بازوی مکانیکی ماهر،بهینه سازی، الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
- ارائه یک مدل ریاضی برای زمانبندی کارگاه انعطاف پذیر با در نظر گرفتن تعرفه زمانی مصرف برق به منظور کاهش هزینه های انرژی
- مدیریت زنجیره تامین دایره ای و بررسی اثرات زیست محیطی آن با رویکرد پویایی شناسی سیستم ها
- زمان بندی مجدد بارانداز عبوری به علت تاخیر در رسیدن کامیون های ورودی با در نظر گرفتن امکان تخلیه بار یک کامیون در چند مرحله
- ACOkEL : Ant Colony Optimization for Selecting k-Labelsets for Multi-label Classification
- مسیریابی و جانمایی بهینه خودرو همراه با کمینه سازی هزینه لجستیکی در سیستم حمل و نقل بین شهری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.