ایجاد یکپارچگی در توده رباتیک با کمک یک عضو راهبر و کنترلر فازی
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME19_432
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1481
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
دانشجوی دکترا، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
استاد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
این مقاله روشی برای ایجاد یکپارچگی برای یک توده رباتیکی که در اعضا محدودیت ارتباطی دارند، ارائه میدهد. محدودیت دید به این معنی که اعضا می توانند تا فاصله محدودی اعضای دیگر راتشخیص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلی دسترسی دارد. در این پژوهش از میدانهای پتانسیل مصنوعی برای برقراری واکنش- های بین عضوی در یک توده رباتیک استفاده شده است. در اینروش در اطراف هر عضو (ربات) یک میدان پتانسیل فرضی ایجاد می شود که تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. بخاطر محدودیت دامنه ارتباطی اعضا، در برخی از موقعیت- های اولیه، پیکربندی نهایی اعضا یکپارچه نمیشود. در این تحقیق برای رفع این اشکال یک راهبر دافع با توانایی محدود در نظر گرفته شده است. این راهبر بر اساس اطلاعات محلی و با استفاده از یک کنترلر فازی توده رباتیک را به شکل واحد در میآورد. صحت روش ارایه شده برای الگوریتم حرکتی راهبر، از طریق شبیه سازی و به کمک نرم افزار متلب بررسی شده استکلیدواژه ها
مجموعه ربات، کنترلر فازی، دید محدود،پتانسیل مصنوعیمقالات مرتبط جدید
- نگاهی به نقش اقتصاد سیاسی ایران در مدیریت مصرف انرژی
- مقایسه روشهای نورتابی شیمیایی رادیکال *CH و *OH در استخراجپاسخ دینامیکی شعله جریان متقابل
- مطالعه عددی اثر تحریک جریان ورودی بر عملکرد یک انژکتور هممحور برشی تحت شرایط گذربحرانی
- مطالعه ساختار شعله متان هیدروژن در مشعل پیچشی سیدنی با استفاده از مدل احتراقی حجمی
- مطالعه تجربی اثر احتراق جریان چرخشی غیر پیش مخلوط بر پایداری، شدت تابش نور و دینامیک شعله پروپان - اکسیژن/هوا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.