بررسی حالات تکین و طرح ریزی بهینهی حرکت بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای 3-PRRR

  • سال انتشار: 1390
  • محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
  • کد COI اختصاصی: ISME19_425
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 1752
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

علی مروتی پسند

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان

داود نادری

استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان

چکیده

از معایب بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای حالات تکین آنها می باشد که باید از قرار گرفتن بازو در این حالت ها اجتناب شود. در این مقاله با نوشتن معادلات سینماتیکی، ژاکوبین ها به دست آمده و حالات تکین برای بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای3-PRRR به دست می آیند. سپس طرح ریزی حرکت هنگامی که مجری نهایی یک مسیر مستقیم را طی می کند، به گونه ای انجام می شود که مکانیزم مورد نظر تا حد امکان از حالت های تکین دور باشد

کلیدواژه ها

بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای، درجه آزادی افزوده، اجتناب از حالات تکین، طرح ریزی حرکت

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.