محمد پورمحمود آقا بابا - دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
شادی آقابابازاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران

یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطی­گری بالای محیط اطراف این سیستم­ها می­باشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترل­کنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترل­کنندۀ مدنظر ساده­تر بوده و با مدل­سازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین به­سهولت قابل اعمال می­باشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیل­های نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان می­دهند و نتایج تحلیل­ها توسط شبیه­سازی تائید شده است.

شناور زیردریایی خودگردان, کنترل کننده تناسبی- مشتقی, غیرخطی گری ناحیۀ مرده, کنترل زمان محدود