طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 212
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-49-2_003
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
چکیده مقاله:
یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطیگری بالای محیط اطراف این سیستمها میباشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترلکنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترلکنندۀ مدنظر سادهتر بوده و با مدلسازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین بهسهولت قابل اعمال میباشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیلهای نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان میدهند و نتایج تحلیلها توسط شبیهسازی تائید شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد پورمحمود آقا بابا
دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
شادی آقابابازاده
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :