طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دوره: 49، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_TUMECHJ-49-2_003
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 217
نویسندگان
دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
چکیده
یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطیگری بالای محیط اطراف این سیستمها میباشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترلکنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترلکنندۀ مدنظر سادهتر بوده و با مدلسازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین بهسهولت قابل اعمال میباشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیلهای نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان میدهند و نتایج تحلیلها توسط شبیهسازی تائید شده است.کلیدواژه ها
شناور زیردریایی خودگردان, کنترل کننده تناسبی- مشتقی, غیرخطی گری ناحیۀ مرده, کنترل زمان محدوداطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.