طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دوره: 51، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_TUMECHJ-51-2_001
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 356
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
استاد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
چکیده
این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی کنترلکنندة مقاوم برای سیستم عمل از دور ارائه میکند؛ در مدل غیرخطی سیستم، نامعینیهای پارامتری و در کانال ارتباطی، تأخیر متغیر وجود دارد و رباتها با عملگر انسانی و محیط غیرمنفعل در تماس هستند. ابتدا ساختار قانون کنترل غیرخطی بر مبنای روش انفعال محور برای سیستم نامی طراحی میشود. سپس، به منظور تنظیم پارامترهای کنترلکننده، با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوفسکی، شرایط کافی برای پایداری مجانبی مقاوم سیستم به صورت ناتساویهای ماتریسی استخراج میشود. همچنین، با تعریف شاخص عملکرد مناسب، پارامترهای کنترلکننده چنان تعیین میشوند که ضمن حفظ پایداری مقاوم، خطای ردیابی موقعیت به حداقل برسد. مهمترین مزایای روش ارائه شده عبارتند از: اول، کنترلکننده ارائه شده دارای ساختار ثابت است که به سادگی قابل پیاده سازی عملی است. دوم، پایداری مجانبی سیستم بدون هیچ نیازی به وجود قسمت منفعل در مدل دینامیکی نیروهای تماسی غیرمنفعل تضمین میشود. نتایج شبیه سازی سیستم عمل از دور سه درجه آزادی، با یک روش رقیب مقایسه میشود تا مزایای روش پیشنهادی روشن شود.کلیدواژه ها
سیستم عمل از دور غیرخطی, نامعینی پارامتری, نیروهای تماسی غیرمنفعل, کنترل انفعال محور, پایداری مجانبی مقاوماطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.