طراحی کنترل تطبیقی مد لغزشی ترمینال برای ربات های متحرک چرخدار
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: دومین کنفرانس مکانیک،مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: CMECE02_015
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 529
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه
دانشگاه تفرش
چکیده
در اين مقاله، يک کنترل کننده تطبیقی مود لغزشی مرتبه دوم با پايداری زمان محدود برای رديابی مسیر سیستم های رباتیکی پیشنهاد گرديده است. به علاوه جهت کاهش پديده چترينگ در پاسخ کنترل کننده مقاوم ساختار متغیر، از دو سطح لغزشی وابسته استفاده می شود. جهت کنترل ربات چرخدار به عنوان سیستم تحت آزمايش، ساختار تودرتو پیشنهادی شده است. در حلقه خارجی از کنترل کننده سینماتیکی به منظور جبران-سازی نامعینی هندسی ربات استفاده شده و در حلقه داخلی از کنترل مقاوم پیشنهادی به عنوان حلقه اصلی استفاده گرديده است. از طرفی با توجه به نامعینی دينامیکی و اغتشاش ربات، از استراتژی تطبیقی به منظور تخمین کران نامعینی در طول فرآيند کنترل استفاده شده تا نیاز به دانش اولیه جهت تعیین کران نامعینی در ساختار مقاوم مرتفع گردد. در نهايت، نتايج شبیه سازی در نرم افزار متلب نمايانگر کارايی ساختار کنترل پیشنهادی خواهد بودکلیدواژه ها
کنترل مد لغزشی ترمینال، کنترل ساختار متغیر تطبیقی، سیستم رباتیکی، ربات چرخ دار غیرهولونومیک، پدیده زیگزاگ.مقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.