تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست پنج انگشتی ربات انسان نما
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: نخستین همایش منطقه ای مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: EASTTEHRANMECH01_126
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1818
نویسندگان
کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
دانشجوی دکتری- دانشگاه تهران
استادیار دانشگاه تبریز
چکیده
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست پنج انگشتی ربات انسان نما با استفاده از الگوریتم تکراری نیوت - ن اویلر ارائه شده است. ارائه ماتریسهای تبدیل بین دستگاههای مختصات مختلف به کار رفته در مدل ارائه شده حاصل تحلیل سینماتیکی و نمودارهای مربوط به گشتاور هر محرکه بر حسب زاویه نتیجه حاصل از تحلیل دینامیکی هستند. همچنین مسیری برای حرکت دورانی محرکهها و در نتیجه حرکت کلی انگشتان با استفاده از منحنیهای ب - ی اسپیلاین ارائه شده است. هدف از این تحقیق ارائه روشی نوین برای گریپرهای رباتهای صنعتی جهت افزایش ضریب اطمینان عمل برداشتن و گذاشتن استکلیدواژه ها
سینماتیک و دینامیک، دست پنج انگشتی، تولید مسیرمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.