طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی اتوماسیون صنعتی ایران
- کد COI اختصاصی: ICIA02_009
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1011
نویسندگان
چکیده
دراین مقاله برای یک منیپولاتور دو لینکی با یک بار مشخص شده در پنجه مسیر بهینه ای طراحی می گردد در ابتدا یک مدل از این منیپولاتور در نظر گرفته می شود و پس از افزودن مدل موتور DC و گیربکس به آن معادلات دینامیکی آن استخراج می گردد این مسئله بهینه سازی مسیر براساس روش حل غیرمستقیمی از مسائل کنترل بهینه بنا شده که از تشکیل تابع همیلتونین از توابع هدف داده شده بدست می اید این توابع هدف عبارتند از حداقل گشتاور و ارتعاش، سپس شرایط لازم برای بهینگی از اصل مینیمم پونتریاگن استخراجمی شود و ازاین توابع یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای TPBVP به وجود می اید که با تکنیکهای عددی قابل حل می باشد برای حل این مسئله می توان از دستور bvp4c در نرم افزار MATLAB استفاده نمود.کلیدواژه ها
طراحی مسیر، کنترل بهینه، منیپولاتور با مفصل انعطاف پذیر، MATLABمقالات مرتبط جدید
- بررسی تاثیر تیم پروژه بر عملکرد مالی با در نظر گرفتن نقش میانجی موفقیت در مدیریت پروژه
- پیش بینی دمای هوا با استفاده از شبکه توابع پایه شعاعی
- پیش بینی آنلاین رسوب خاکستر در سطح گرمایشی بویلر بر اساس تحلیل موجک و رگرسیون بردار پشتیبان
- پیش بینی قیمت سکه و طلا با استفاده از یادگیری ماشین و داده های موجود در بستر اینترنت
- آینده هوش مصنوعی: فرصت ها و چالش ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.