طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_146
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 697
نویسندگان
دانش آموخته کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران
چکیده
در این مقاله به ارائه طرحی از یک ربات اگزواسکلتون پایین تنه، بمنظور حمایت از افراد کمتوان در فرآیند راه رفتن پرداخته شده است. هدف از طراحی آن است که کاربر بتواند فعالیتهای عادی و ابتدایی روزمره خود، نظیر راه رفتن را انجام دهد. در بخش نخست به ارائه مدل مفهومی ربات پرداخته شده است؛ سپس به ارائه مدل دینامیکی از سیستم مکانیکی ربات اسکلت خارجی برای اندام پایین تنه پرداخته شده است. بمنظور آنالیز شبیه سازی دینامیکی، مدل طراحی شده به محیط سیم مکانیکز متلب منتقل و مدل شده است؛ بکمک این محیط شبیه سازی پارامترهای اینرسی هر یک از لینکهای ربات و قیدهای حرکتی مربوطه به سیستم اعمال شده و فرآیند کامل گامزدن در یک سیکل حرکتی شبیه سازی گردیده است؛ در این فرآیند نیروها و گشتاورهای مفصلی وارد بر ربات محاسبه گردیدهاند. سپ یک کنترلر تلفیقی برای سیستم مذکور طراحی شده و به زبان مورد نظر پردازشگر تبدیل گردیده است. در نهایت تستهای الزم برای اطمینان از صحت عملکرد کنترلر انجام شده است.کلیدواژه ها
اگزواسکلتون، سخت افزار درحلقه، مدل سازی دینامیکیمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.