کنترل بازو ماهر صنعتی با استفاده از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی مبتنی بر الگوریتم کلونی مورچگان
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم
- کد COI اختصاصی: CSCG03_021
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 617
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
چکیده
در سال های اخیر با پیشرفت فناوری به کارگیری بازوی ماهر در بخش های مختلف صنعت و کارخانه های تولیدی گسترش یافته است. به همین دلیل دانش رباتیک به منظور افزایش بهره وری و کیفیت از اهمیت بالایی برخوردار است. کنترل و دستیابی به دقت بالا به همراه ردیابی سریع مسیر در بازوهای صنعتی امری ضروری است. در این مقاله از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل یک بازوی ماهر صنعتی استفاده شده است. با وجود کاربرد گسترده این کنترل کننده در صنعت و سادگی ساختاری آن و با توجه به ماهیت غیرخطی و چندورودی-چندخروجی بودن سیستم بازوی رباتیک، تنظیم پارامترهای این کنترل کننده امری آسان نیست. در این مقاله برای حل این مسئله، از الگوریتم کلونی مورچگان بهره گرفته شده است. با پیشنهاد یک تابع هزینه جدید، پارامترهای کنترل کننده به قسمی تعیین می گردد که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، از معیارهای کارایی زمانی مطلوبی نظیر فراجهش پایین، سرعت پاسخ سریع و دقت بالا برخوردار باشد. در ادامه، عملکرد راهکار پیشنهادی بر روی یک ربات اسکارا شبیه سازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار می گیرد.کلیدواژه ها
کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی؛ سیستم غیرخطی چند متغیره؛ الگوریتم کلونی مورچگان، بازوی ماهر رباتیک؛ معیارهای کارایی حوزه زمانمقالات مرتبط جدید
- مرور سیستماتیک کاربرد هوش مصنوعی در موسیقی
- In-silico Analyses for Finding Potential Key Genes and Pathways Associated with Guillain-Barré Syndrome Using Computational Tools
- OCD Severity Based on EEG Signals
- Investigating the (non) -Impact of Customizing Knowledge Bases of Artificial Intelligence -Driven Robot on Language for Specific Purposes Learning
- The Need for Telehealth and Tele-Educationon in Optimizing Measles Surveillance and Reducing Healthcare Costs
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.