طراحی کنترلر غیرخطی مقاوم مد لغزان چهارچرخ برای سیستم ترمز ضد قفل خودرو(ABS)

استفاده از سیستم ترمز ضدقفل ABS بعنوان یک وسیله ایمنی که با کنترل لغزش چرخها باعث افزایش قابلیت مانورپذیری و هدایت خودرو میشود، در دهه اخیر روند رو به افزایشی را داشته است. در اکثر سیستم های ABS متداول، مبنای کنترل بر اساس چرخی است که نسبت به دیگر چرخها، بیشتر در آستانه لغزش قرار دارد. در این مقاله روش جدیدی جهت کنترل لغزش هر چهار چرخ خودرو بصورت مستقل از یکدیگر با استفاده از روش ساختار متغیر مد لغزان، توسط یک مرکز کنترل واحد ارائه شده است. در این روش از یک مدل کامل خودرو با هفت درجه آزادی و با در نظر گرفتن مدل تایر غیرخطی استفاده شده است. میزان لغزش مطلوب هر چرخ با توجه به نوع جاده محاسبه شده و با اعمال گشتاور مطلوب، لغزش کنترل میگردد. خودرو مدل شده بهمراه سیستم کنترلی طراحی شده، تحت مانورهای مختلف حرکتی قرار گرفته و نتایج حاصله نشان دهنده عملکرد مناسب آن تحت شرایط مختلف کاری میباشد.