کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

امیر دهقانی; احمدرضا ولی; سیدمهدی حکیمی

کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

محل انتشار: کنفرانس بین المللی علوم و مهندسی

سال انتشار: 1394

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: فارسی

مشاهده: 641

فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دانلود فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/425058

شناسه ملی سند علمی:

ICESCON01_0966

تاریخ نمایه سازی: 25 بهمن 1394

چکیده مقاله کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

در این مقاله برای پایدارسازی و کنترل بازوی مکانیکی دو درجه آزادی که توسط یک ربات مسطح با اولین اتصال بصورت فعال و دومین اتصال بصورت زیرفعال تشکیل شده است، از تئوریهای معادلات ریکاتی وابسته به حالت و تنظیم کننده های خطیمربعی استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از روشهای مذکور کنترل کننده مناسب طراحی میشود. نتایج حاصل از شبیهسازیها نشان می- دهند که با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت پاسخ سیستم هموارتر است و سیگنال کنترلی کوچکتری تولیدمیکند. همچنین مشاهده میشود که با استفاده از کنترل کننده پیشنهادی، سیستم کنترل شده سریعتر به حالت ماندگار می- رسد. علاوه بر این ملاحظه می شود که چگونه استفاده از معادلات فضای حالت غیرخطی در روش SDRE به جای معادلات خطی سازی شده در روش LQR می تواند موجب بهبود عملکرد سیستم و افزایش ناحیه پایداری گردد

کلیدواژه های کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت:

بازوی مکانیکی ربات ، معادلات ریکاتی وابسته به حالت ، تنظیم کننده مربعی خطی

نویسندگان مقاله کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

امیر دهقانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند، دماوند، ایران

احمدرضا ولی

دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

سیدمهدی حکیمی

استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

Scott C, Beeler. (2004) _ S tate-Dependent Riccati Equation Regulation ...

James R, Cloutier. (1997) 2 S tate-Dependent Riccati Equation Techniques: ...

James R, Cloutier.. Curtis P. Mracek., D. Brett Ridgely and ...

Menon, P.K., T. Lam, L.S. Crawford and V.H.L. Cheng, "Real-time ...

Pearson, J.D. (1962) _ _ Approximation methods in optimal control, ...

Kelly D, Hammett., Christopher D, Hall. and D, Brett Ridgely. ...

Evrin Bilge Erdem. (2001) "Analysis And Real-Time Imple mentation Of ...

Mracek, C.P. and J.R, Cloutier. (1996) "Missile longitudinal autopilot design ...

Mracek, C.P. and J.R. Cloutier. (1998) "Control designs for the ...

Brian D. O, Anderson and John B, Moore. (1990) Optimal ...

Block, D.J. (1991) "Mechanical Design and Control of the Pendubot, ...

B, Rohal'-Ilkiv and M, Salaj and M, Gulan. (2014) "ACHIEVING ...

نمایش کامل مراجع