معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن

معصومه آزادگان; سجاد ازگلی

معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن

محل انتشار: سیزهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

سال انتشار: 1389

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: فارسی

مشاهده: 959

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دریافت فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/99198

شناسه ملی سند علمی:

ISCEE13_209

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389

چکیده مقاله:

در این مقاله به معرفی اجمالی سامانههای کارکرد از دور شامل اجزای سیستم و مدلسازی آنها و برخی از کاربردهای این سامانه-ها پرداخته میشود. همچنین برخی از معیارهای عملکرد این سامانهها معرفی میگردد. در یک سامانه کارکرد از دور، همچون دیگر سامانهها به دنبال دستیابی همزمان به عملکرد مطلوب و پایداری هستیم. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روباتها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانهها مانع از دستیابی همزمان به این دو هدف است. روشهای کنترل متعددی برای مقاوم ساختن سامانه در حضور تأخیر ثابت، تأخیر متغیر با زمان و نامعینیهای مذکور ارائه شده است. در ادامه این مقاله به معرفی برخی از این روشها میپردازیم. در این مقاله تنها به معرفی روشهای پیشرفته کنترل پرداخته شده و از معرفی روشهای مقدماتی صرفنظر میگردد.

کلیدواژه ها:

تأخیر ، روباتیک ، سیستم کارکرد از دور ، کنترل ، نامعینی

نویسندگان

معصومه آزادگان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل

سجاد ازگلی

استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

T. Imaida, Y. Yokokohji, T. Doi, and T. Yoshikwa, :Groundspace ...
G. Hirzinger, B. Brunner, . Dietrich, and J. Heindl, :Sensor-based ...
A. K. Bejczy, _ 'Teleoperators, ; IEEE Ihdustrial Electron. Soc. ...
A. J. Madhani, G. Nimeyer, and Jr. J. K Salisnury, ...
J. Funda, R. H. Taylor, B. Eldridge, S. Gomory, and ...
P. Arcara and C. Melchiorri. :Control schemes for teleoperation with ...
I. Aliaga, A. Rubio, and E. Sachez. Experimental quantitative comparison ...
Bilateralء Spong, ب [8] P. F. Hokayem and M. Teleoperation: ...
G:oran A.V Christiansson, :Introduction to Analysis and Control in Haptic ...
D.A. Lawrence. Designing teleoperator architectures for transparency. Proc. of the ...
A. Sherman, M.Cso glu and F. Tendick. :Comparison of teleoperator ...
R.J. Anderson, M.W. Spong, _ Bilateral control of Telepoerators with ...
G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, "Stable adaptive teleoperation, ...
C. Benedetti, M. Franchini, and P. Fiorini, : Stable tracking ...
G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, :Towards force- reflecting ...
G. Niemeyer and J. E. Slotine, _ 0Tele manippulation with ...
IEEEASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, pages 43-50, July ...
A. Bemporad. Predictive control of teleoperated unbounded ...
c ommunic ationdelays _ Proc. of the IEEE Conf. _ ...
_ _ _ _ Proc. Canadian Conf. Elec. Computer Eng., ...
B. Hannaford and J. Ryu. Time-domain passivity control of haptic ...
B. Hannaford, J. Ryu, D. Kwon, Y. Kim, and J. ...
P.A. Prokopiou, S.G. Tzafestas and W.S. Harwin. 0Towards variable- time-del ...
A. Sano, H. Fujimoto, and M. Tanaka. Gain-scheduled compensation for ...
T. J. Tarn, N. Xi, and C. Guo, _ :Function-b ...
I. Elhaj, N. Xi, and Y. H. Liu. "Real-time control ...
C. Tzafestas, S. Velanas and G. Fakiridis, " Adaptive Impedance ...
J. Book, :Force Reflecting ب [27] L. J. Love and ...
W. Zhu and S., Salcudean. "Teleoperation with adaptive motion/force control. ...
W. Zhu and S. Salcudean. "Stability guaranteed teleoperation: an adaptive ...
M. Sha Sadeghi, H. R. Momeni, R. Amirifar and S. ...
G. Nimeyer and J. J. Slotine, _ _ lemanipulation with ...
S. Hirche and . Buss, :Human perceived transparency with time ...
E. J. Rodriguez-seda and M.W. Spong, _ time-varying Impedance approach ...
_ _ Int. ...
P. Buttolo, P. Braathen, and B. Hannaford, "Sliding control of ...
M. Guiatni, A. Kheddar and H. Melouah, "Sliding Mode Bilateral ...
J-J. E. Slotine, Li Weiping. Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, ...
A. Haddadi and K. H ashtrudi-Zaad, _ Conservative Robust Stability ...
W. Wang and K. Yuan, "Teleoperated manipulator for leak detection ...

نمایش کامل مراجع