سعید نصراللهی بروجنی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
نعمت اله قهرمانی - استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

دراین مقاله الگوریتم تلفیق بهینه اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی INS و اطلاعات مکانی سنسور ناوبری غیر اینرسی GPS طراحی می شود. سیستم های خودگردان از سنسورهای ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت و وضعیت استفاده می کنند. مشاهدات انجام شده از اطلاعات مکانی و سرعتی GPS می باشد استفاده از اطلاعات سرعتی GPS علاوه بر اطلاعات مکانی موجب تخمین بهتر نسبت به حالتی که فقط اطلاعات مکانی را داریم می شود همچنین اطلاعات سرعتی GPS را زمانی که حداقل 4 ماهواره از 24 ماهواره در دسترس باشددر اختیار داریم که در بیشتر نقاط کره زمین گیرنده GPS از 4 ماهواره سیگنال دریافت می کند. فیلتر کالمن روشی بهینه برای تخمین حالتها ارائه میدهد شبیه سازی های انجامشده برای 100 ثانیه پرواز واقعی یک جسم پرنده نشان داد که استفاده از الگوریتم تلفیق به خوبی می تواند خطای حاصل از مدسازی ناوبری اینرسی که در طول زمان به صورت انتگرالی رشد می کند را جبران کند و از انحراف جسم پرنده تا حد بسیار خوبی نسبت به زمانی که فقط اطلاعات مکانی GPS را داریم جلوگیری نماید.

ناوبری اینرسی، اطلاعات مکانی و سرعتی GPS، تلفیق اطلاعات، فیلتر کالمن