An adaptive state observer for robust control of robotic systems
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی تکنولوژی در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ETECH04_033
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 535
نویسندگان
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
چکیده
In this paper we address the problem of state observation for robust control of robotic systems. An adaptive observer is proposed to estimate the system state variables using Legendre polynomials. Also, the unknown nonlinearities are approximated by Legendre polynomials. Based on Lyapunov stability analysis, the convergence of the trackingerror and the observation error to zero is guaranteed. Also, all the adaptive laws are derived via Lyapunov approach. An articulated manipulator is employed in our simulation studies, and the results demonstrate the usefulness and effectiveness of the proposed technique.کلیدواژه ها
state observer; Legendre polynomials; robust control; robotic systemsمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.