An adaptive state observer for robust control of robotic systems

  • سال انتشار: 1398
  • محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی تکنولوژی در مهندسی برق و کامپیوتر
  • کد COI اختصاصی: ETECH04_033
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 535
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Reza Gholipour

Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,

Mohammad Mehdi Fateh

Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,

Mohammad Reza Shokoohinia

Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,

چکیده

In this paper we address the problem of state observation for robust control of robotic systems. An adaptive observer is proposed to estimate the system state variables using Legendre polynomials. Also, the unknown nonlinearities are approximated by Legendre polynomials. Based on Lyapunov stability analysis, the convergence of the trackingerror and the observation error to zero is guaranteed. Also, all the adaptive laws are derived via Lyapunov approach. An articulated manipulator is employed in our simulation studies, and the results demonstrate the usefulness and effectiveness of the proposed technique.

کلیدواژه ها

state observer; Legendre polynomials; robust control; robotic systems

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.