کاهش جرک تغییرات مشتق وارد بر ربات متحرک با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل ضرایب وزنی کنترل بهینه
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
- کد COI اختصاصی: ICME11_197
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2138
نویسندگان
استاد دانشکده مهندسی مکانیک
دانشجوی کارشناسی ارشد
دانشجوی دکتری
چکیده
هدف از این مقاله آنالیز حساسیت و بررسی میزان اهمیت ضرایب وزنی تابعی هدف در روش کنترل بهینه به منظور کاهش جرک وارد بر ربات متحرک می باشد. به منظور مسیریابی بهینه ربات متحرک در حرکت نقطه به نقطه معادلات دینامیکی ربات به عنوان قیود مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته شده و عباراتهای گشتاور و سرعت به همراه ضرایب وزنی آن در تابعی هدف قرار میگیرند. در الگوریتم کنترل بهینه تعیین مقدار ضرایب وزنی در طی فرایند سعی و خطا انجام م یشود که منجر به بهینه نبودن کارایی می گردد. در روش پیشنهادی تاثیر ضرایب وزنی بر بیشینه جرک وارد ب ربات با استفاده از آنالیز حساسی سوبل انجام شده است و شیبه سازی های انجام شده برای ربات متحرک و استخراج نمودارهای توزیع آماری نشان دهنده ی کارایی روش فوق می باشد.کلیدواژه ها
کنترل بهینه، آنالیز حساسیت سوبل، ضرایب وزنی، کاهش جرکمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.